擺線針輪減速機在上世紀(jì)三十年代初由德國勞倫茲·勃朗(Lorenz Braren)先研制成功。1939年日本住友重機械株式會社引進此技術(shù),并開始生產(chǎn)這種減速機。日本在上個世紀(jì)50-60年代對行星齒輪減速機進行了大量的理論研究,從1961年開始進行了三曲柄式差動行星傳動行走裝置的,并于1982年將這種傳動應(yīng)用到印刷機中的分度盤上。20世紀(jì)70年代,聯(lián)邦德國Chrisholm-Moore公司生產(chǎn)的兩種起重傳動用手拉葫蘆也采用了雙曲柄式少齒差行星傳動。
80年代初,日本帝人公司開始探索和擺線齒2K-V型減速機,并稱之為RV (Rotary Vector)減速機。1986年,該公司在制造技術(shù)、加工工藝、加工精度都很高的基礎(chǔ)上,對RV減速機的研究取得階段性成果,很快推出了、高剛度RV傳動系列產(chǎn)品。由于性能優(yōu)越,RV行星減速機受到了普遍的重視和好評。近年來,帝人公司正在大力研究加工等誤差與RV減速機的傳動精度的關(guān)系,以及對其動態(tài)特性的影響。