行星減速機(jī)傳動精度的理論研究現(xiàn)狀

   學(xué)者對漸開線齒輪傳動、諧波傳動、擺線針輪行星傳動的回差、剛度和運(yùn)動精度進(jìn)行了深入的理論研究，而有關(guān)機(jī)器人用以漸開線行星齒輪傳動為級、以擺線針輪傳動為級的RV型傳動機(jī)構(gòu)的研究，迄今為止日本山口大學(xué)的日高照晃教授等對其進(jìn)行了研究。而我國對這種傳動的研究起步比較晚，對于2K-V型傳動機(jī)構(gòu)的傳動精度研究尚顯不足。

(1) 1989， 1990年，單擺線輪的擺線針輪行星減速機(jī)的回轉(zhuǎn)精度，采用純幾何學(xué)的方法推導(dǎo)出若干種加工誤差和裝配誤差所引起齒隙的計(jì)算公式，給出了相應(yīng)結(jié)果的曲線圖，并得出了一下具有理論指導(dǎo)意義的結(jié)論。

(2) 日本學(xué)者等人研究了兩級、三曲柄、雙擺線輪的擺線針輪行星齒輪減速機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)傳動精度，建立了擺線針輪行星減速機(jī)構(gòu)回轉(zhuǎn)傳動誤差分析的數(shù)學(xué)模型，并在此基礎(chǔ)上討論了各級、各種元件的各種加工誤差、裝配誤差以及間隙等對回轉(zhuǎn)傳動精度的單獨(dú)影響和相互影響，得出了一些重要結(jié)論，同時(shí)進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，并與Blanche的結(jié)果進(jìn)行了比較，取得了很好的一致〕。

(3) 2001年，根據(jù)模糊綜合評判的方法提出綜合嚙合誤差的概念，運(yùn)用量化誤差集合來評判傳動誤差的方法，通過求出瞬時(shí)傳動比的數(shù)值得出轉(zhuǎn)角誤差的數(shù)值。

(4) 2004年，應(yīng)用概率的有關(guān)理論，推導(dǎo)出大概率事件下RV減速器的傳動誤差的計(jì)算公式，實(shí)例計(jì)算了RV-250AII減速器的傳動誤差，并且與實(shí)際樣機(jī)試驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行了比較。

(5) 2005年起，2K-V型擺線針輪行星齒輪減速器回轉(zhuǎn)傳動精度仿真系統(tǒng)，利用所的仿真軟件，對不同誤差參數(shù)下的擺線針輪行星齒輪機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)傳動精度進(jìn)行了仿真，與己有的實(shí)驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行了對比，取得了很好的一致，并對各種誤差因素的敏感性進(jìn)行了仿真研究。

(6) 2007年，建立該系統(tǒng)動態(tài)傳動精度的數(shù)學(xué)模型，通過求解微分方程組求出輸出軸任意時(shí)刻的實(shí)際轉(zhuǎn)角，進(jìn)而求出其傳動精度，并進(jìn)行數(shù)值仿真，當(dāng)輸入軸轉(zhuǎn)速   時(shí)系統(tǒng)在穩(wěn)定運(yùn)行期間傳動精度的動力響應(yīng)以及系統(tǒng)傳動精度的頻譜圖，通過對比仿真與實(shí)測結(jié)果，得出一些結(jié)論。

(7) 2008年、2009年針對各種誤差參數(shù)對系統(tǒng)傳動精度的靈敏度進(jìn)行了研究，從而確定較為敏感的主要誤差參數(shù)。

(8) 2011年P(guān)ro/E和MSC.ADAMS建立2K-V型擺線針輪減速器的虛擬樣機(jī)，研究分析了擺線輪修形造成的徑向間隙等因素對傳動精度的影響情況，并得出一些結(jié)論。